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9月15日上午，第29届中国杨凌农高会刚刚开幕，西北农林科技大学的展团一角就围满了参展的外国友人，原来是一款猕猴桃采摘机器人吸引了他们的目光。

这款猕猴桃采摘机器人是西北农林科技大学机械与电子工程学院的傅隆生教授团队研制的，由摄像头、控制器、机械臂、末端执行器、电池等部分组成。机器人开始工作后，摄像头会精准识别并定位到果实，之后仿生机械手能够快速夹持无损采摘，结合猕猴桃采收时偏硬特性，经管道至果框实现猕猴桃高效收集。

更令人惊喜的是，这款猕猴桃采摘机器人的末端执行器可以进行模块化更换，换装后即可完成为雌花授粉的任务，达到“一机多用”的效果。

“我们这款猕猴桃采摘机器人单臂可达2秒/果的效率，而且前端装有照明灯光，便于夜间采收，达到全天候作业的目标，有效解决了猕猴桃采摘费时费力、人工成本高等问题。”西北农林科技大学机械与电子工程学院的傅隆生教授说道。

记者了解到，此次农高会上展出的这款猕猴桃采摘机器人已历经10年科技攻关研发。其实早在2012年，傅隆生教授就结合陕西果业特色，开展了猕猴桃采摘机器人的关键技术研究。

采摘动作如何达到更快速度？果实在多高的位置滑落进输送管内不会损伤？……为了实现高效、无损的采摘目标，多年来，傅隆生及其团队带着这些问题不断创新理论研究，从传统的图像处理算法到最新的深度学习等AI技术、高成本的工业机械臂到低成本农用机械臂、步进电机末端执行器到联动仿生机械手，团队不断突破核心技术。他们一次次对猕猴桃采摘机器人进行优化，再一次次进入果园进行实践操作，确保它的各项功都能达标。

如今，这款猕猴桃采摘机器人已基本达到量产标准，并获得授权专利7项，登记软件著作权6项，成果多次获奖，但傅隆生教授却依旧没有停下研究的脚步。

“我们现在正研究给机器人增加机械臂，这样就能更好地提高采摘效率。也希望通过在农高会上展出，找到合适的企业，与我们一起把这款猕猴桃采摘机器人推入市场，让它造福更多的种植户。”傅隆生教授说道。

全媒体记者：王晴晴

关键词： 末端执行器 西北农林科技大学机械与电子工程学院 记者观察